冗余空间机器人操作臂 运动学、轨迹规划及控制

1 (p1): 第1章 绪论
1 (p1-1): 1.1 冗余机器人的概念及内涵
1 (p1-1-1): 1.1.1 冗余机器人及冗余性
3 (p1-1-2): 1.1.2 自运动
4 (p1-1-3): 1.1.3 奇异性和逃逸性
5 (p1-2): 1.2 冗余机械臂的必要性分析
8 (p1-3): 1.3 冗余空间机器人国内外发展现状
8 (p1-3-1): 1.3.1 国际空间站冗余机器人
15 (p1-3-2): 1.3.2 自由飞行的冗余空间机器人
23 (p1-3-3): 1.3.3 地面应用的冗余机械臂
26 (p1-4): 1.4 冗余空间机器人研究中的热点问题
26 (p1-4-1): 1.4.1 冗余空间机器人解析逆运动学
27 (p1-4-2): 1.4.2 运动学奇异分析与奇异回避
28 (p1-4-3): 1.4.3 冗余空间机器人障碍回避
30 (p1-4-4): 1.4.4 冗余空间机器人被动柔顺控制
32 (p1-4-5): 1.4.5 冗余空间机器人容错控制
33 (p1-5): 1.5 小结
34 (p2): 第2章 冗余空间机器人操作臂的构型设计
34 (p2-1): 2.1 典型冗余机械臂构型分类
34 (p2-1-1): 2.1.1 球腕冗余机械臂构型
35 (p2-1-2): 2.1.2 非球腕冗余机械臂构型
36 (p2-2): 2.2 球腕冗余机械臂最优构型设计
36 (p2-2-1): 2.2.1 七自由度球腕冗余机械臂的设计依据
40 (p2-2-2): 2.2.2 最优构型（无偏置SRS）的确定
40 (p2-2-3): 2.2.3 肘部偏置式SRS机械臂臂型设计
41 (p2-3): 2.3 非球腕冗余机械臂通用构型设计
41 (p2-3-1): 2.3.1 常见的七自由度非球腕冗余机械臂构型
43 (p2-3-2): 2.3.2 通用的非球腕冗余机械臂构型设计
45 (p2-4): 2.4 小结
46 (p3): 第3章 冗余空间机械臂运动学建模基础
46 (p3-1): 3.1 变量及坐标系定义
46 (p3-1-1): 3.1.1 刚体位置的描述
47 (p3-1-2): 3.1.2 刚体姿态的表示
49 (p3-1-3): 3.1.3 关节位置变量与末端位姿变量
50 (p3-1-4): 3.1.4 关节速度变量与末端速度变量
51 (p3-2): 3.2 机器人D-H坐标系建立规则
51 (p3-2-1): 3.2.1 D-H坐标系定义
52 (p3-2-2): 3.2.2 D-H坐标系建立的步骤
53 (p3-3): 3.3 位置级运动学方程
53 (p3-3-1): 3.3.1 位置级正运动学方程
53 (p3-3-2): 3.3.2 位置级逆运动学方程
54 (p3-4): 3.4 速度级运动学方程
54 (p3-4-1): 3.4.1 速度级正运动学方程
55 (p3-4-2): 3.4.2 速度级逆运动学方程
56 (p3-5): 3.5 冗余机器人速度级逆运动学求解方法
56 (p3-5-1): 3.5.1 常规梯度投影法及其局限性
56 (p3-5-2): 3.5.2 逆运动学实时计算法
61 (p3-6): 3.6 小结
62 (p4): 第4章 关节角参数化解析逆运动学求解
62 (p4-1): 4.1 基于关节角的冗余参数描述
63 (p4-2): 4.2 连续三轴平行冗余机械臂的关节角参数化
63 (p4-2-1): 4.2.1 连续三轴平行机械臂关节角参数化方法
69 (p4-2-2): 4.2.2 三轴平行型机械臂关节角参数化算例分析
71 (p4-3): 4.3 两两垂直型冗余机械臂关节角参数化
71 (p4-3-1): 4.3.1 两两垂直型冗余机械臂关节角参数化方法
75 (p4-3-2): 4.3.2 两两垂直型机械臂逆运动学求解流程
87 (p4-3-3): 4.3.3 两两垂直型机械臂关节角参数化算例分析
89 (p4-4): 4.4 小结
90 (p5): 第5章 臂型角参数化解析逆运动学求解
90 (p5-1): 5.1 基于臂型角的冗余参数描述
92 (p5-2): 5.2 臂型角参数化求解方法
93 (p5-2-1): 5.2.1 肘部关节角的求解
93 (p5-2-2): 5.2.2 初始姿态0R？＝0的求解
94 (p5-2-3): 5.2.3 肩部关节角的求解
95 (p5-2-4): 5.2.4 腕部关节角的求解
95 (p5-2-5): 5.2.5 臂型角参数化求解过程
96 (p5-3): 5.3 无奇异双臂型角参数化方法
96 (p5-3-1): 5.3.1 双臂型角的定义
97 (p5-3-2):…